发布时间：2023-06-20 14:15:26
为什么maxonECflat直流无刷电机适用于机器人关节模组
maxonECflat驱动器体积小功效高、尺寸紧凑，电机重量轻，与谐波减速机高精度传动系列连成一个单元，电机灵活可变，预载滚珠轴承能***响应控制指令，通过总线技术实现数据快速传输，实现微机械和微电子技术互补。
组合运动控制器
maxon运动控制器允许电机速度高达 100,000 rpm 的块换向，而正弦换向的速度为 25,000 rpm。 这些值适用于具有 1 个磁极对的 BLDC 电机。 更多的极对数相应地降低了速度。 具有 2 个极对的 EC-4 极电机只能以这些速度值的一半运行。 扁平电机可以有更多的极对，相应地，速度限制***
maxon控制器具体型号：
maxon_EPOS4 Module 50/8
maxon_EPOS4 Module 50/15
maxon_EPOS4 Comp. 24/5 3
maxon_EPOS4 Compact 24/1.5
maxon_EPOS4 Compact 50/5
maxon_EPOS4 Compact 50/8
maxon_EPOS4 Compact 50/15
maxon_EPOS4 50/5
maxon_EPOS4 70/15
maxon_EPOS4 Disk 60/8
maxon_EPOS4 Disk 60/12
maxon_EPOS2 P 24/5
maxon EC 60 flat ?60mm，无刷，150 W，带霍尔传感器 | 开式转子
额定电压值
额定电压 24 V
空载转速 4300 rpm
空载电流 497 mA
额定转速 3480 rpm
额定转矩（连续转矩） 401 mNm
额定电流（连续负载电流） 7.25 A
堵转转矩 4300 mNm
堵转电流 81.9 A
效率 85 %
特征值
相间电阻 0.293 ?
相间电感 0.279 mH
转矩常数 52.5 mNm/A
转速常数 182 rpm/V
转速/转矩斜率 1.01 rpm/mNm
机械时间常数 8.6 ms
转子惯量 810 gcm?
热参数
外壳-环境热阻 1.94 K/W
绕组-外壳热阻 1.48 K/W
绕组热时间常数 16.1 s
电机热时间常数 69.9 s
环境温度 -40...+100 °C
绕组允许温度 +125 °C
机械参数
轴承类型 球轴承
允许转速 6000 rpm
轴向间隙 0 mm，径向负载为 <15 N 时
0.14 mm，径向负载为 > 15 N 时
轴向载荷（动态） 12 N
轴向压配合力（静态） 170 N
（静态，支撑轴） 8000 N
径向载荷 112 N, 5 mm（距离法兰）
其它参数
极对数 7
相数 3
重量 350 g
什么是PID 比例控制器 (P)？
比例控制器 (P)：误差信号 e（实际值与设定值之间的差异）乘以用户***的系数 KP，然后作为新的电流命令传输。 提高的 KP 值会加速纠错。 但是，如果 KP 太大，则会发生严重的超调。 在更高的 KP 值下，系统可能会开始振荡，如果系统中的阻尼不足，这又会导致不稳定。 KP不能完全消除误差e，因为比例校正值(KP.e)随着误差e的减小而变小。 结果是残留误差，这在需要高电流来维持运动的系统中尤为重要（例如，由于高摩擦）。
为什么maxonECflat直流无刷电机适用于机器人关节模组
